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2016年8月21日 星期日

3-2 生成複雜3D曲面路徑給機械手臂

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控制手臂的動作，最常見的是用教導器（teaching pendant）操作手臂到目標位置後，把這個位置跟姿態記錄下來，之後在手臂的程式裡就可以運用這個點位資料。 然而若是要做複雜的動作，例如本公司專門做3D複雜曲面的研磨拋光，可能需要成千上萬的點，不但數量多，要求的精...
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3-1 機械手臂力量控制基礎

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圖片來原： http://new.abb.com/products/robotics/application-equipment-and-accessories/integrated-force-control 本文內容是機械手臂力量控制的各種方法介紹與比較，是翻譯摘...
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2-4 研磨材料與基材型式

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除了上一篇所說的研磨輪之外，研磨材料與基材型式千變萬化，甚至客製化製作的大有人在，我們在這裡列舉幾種常見的基材型式。 End brush 端面刷的材料有金屬的、膠類、動物毛等等，可以用在快掉下來的毛邊，或是工件曲線的除毛邊，不論是碳鋼、鈦、鋁等等等。 W...

2-3 研磨輪與磨粒

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節錄from Booster@Booster Machine ------------------------------------------------------------------------------------- 本文內容摘要如下： 先介紹磨輪加...

1-7 機械手臂常用周邊模組

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機械手臂買來必定有應用的工作，所以通常會搭配所需的應用，整合周邊的模組來使用。本文就常見的模組來進行介紹。 一、夾爪 Gripper 首先最常見的，就是夾爪了，手臂不論是上下料，還是拿取工件，總需要夾子來拿東西，所以夾爪就是最常見的模組了。其型式分類的方式包括...
2016年8月20日 星期六

2-2 研磨拋光理論

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使用「磨粒」的硬粒子進行機械式去除的加工方法，稱為「磨粒加工」。這之間又分為研磨、拋光，實際的分別是十分模糊的，參考資料1中說研磨是以進給的觀念進行加工，拋光是以壓力控制的觀念來加工。 此篇先由研磨的的觀點來看，利用磨料切刃對工件施加剪力所致塑性變形，進而產生切屑分離。 ...

2-1 研磨拋光簡介

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1. 簡介 研磨拋光是利用「磨粒」，把材料從工件上精確地移除，以產生預期的尺寸、形狀，或者是表面。目前已被廣泛地應用到金屬、玻璃、光學、半導體和陶瓷等等材料加工上。其特點在於這些材料被移除的量可以做精準且微小的控制，以脫離加工機的母性原理限制。 本文將介紹一些關於研磨的基本...
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1-6 並聯式機器手臂簡介 Delta Robot

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1. 簡介 Delta Robot (三角)機器人是一種並聯機器人。 它在基座上有三個馬達，用萬向接頭接到移動台上。 其關鍵在於移動臂在機構上的設計，會保持上述移動台的水平方向。 與此相反，Stewart平台可以改變其端部移動平台的方向。 Delta的...
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1-5 Harmonic vs Cycloidal drive 的比較

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對於一隻商用的機械手臂來說，因為空間上的限制，再加上需要高減速比的要求下，市場上的機械手臂商多是使用以下兩種減速機： (1) Harmonic drive (諧和減速機，亦或稱簡諧減速機) (2) Cycloidal drive (擺線式減速機) 本文將略為介紹這兩種減速的...
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1-4 六軸機械手臂的奇異點

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本文節錄from Jason Chiou @Booster Machin ------------------------------------------------------------- 六軸機械手臂由六組不同位置的馬達驅動，每個馬達都能提供繞一軸向的旋轉運動，其...

1-3 機械手臂之選用

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機械手臂是具有模仿人類手臂功能並可完成各種作業的自動控制設備，這種機器人系統有多關節連結並節允許在平面或三度空間進行運動或使用線性位移移動。構造上由 (1) 機械主體、 (2) 伺服馬達、 (3) 各式搭配感應器、 (4) 控制器所組成，且寫程式以控制機械手臂的動作，並...

1-2 工業機械手臂市場

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工業機械手臂直到去年開始，跟著工業4.0的腳步，又重新開始百家爭嗚、蓬勃發展的世代。除了傳統的四大手臂商，歐系、日系、中國、甚至台灣本土廠商都一起來加入這戰國時代。本篇文章就依序簡介四大手臂商，與一些新興的機械手臂商。讓需要購買機械手臂的客戶能有初步地了解。 當然市場發展...