利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

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台大機械碩士生 黃淵堯 蔡佳勳

關鍵字：Matlab, Arduino, RC Servo, Robotic Arm

夾取運動示範的影片:

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上個學期修習黃漢邦、林沛群老師的 "機器人簡介"，剛好有一個專題作業，是把課程的知識應用在機械手臂的控制程式上。為此我們向大明助教商借已經組裝完的六軸機器手臂。機器手臂的構造，在之前的文章裡面有提過，這邊就不再贅述了。

以下直接進行我們控制部分規劃的介紹。

我們使用Matlab進行正逆向運動學計算，然後將各關節的角度輸出到Arduino，由Arduino來發送脈衝訊號來驅動RC伺服馬達來旋轉到特定角度。MATLAB的部分，我們使用兩個函式庫來進行運算，Arduino IO函式庫可負責Matlab和Arduino資料傳輸的工作 (使用方式可參考: http://goo.gl/TMp9Qx)。而Robotic Toolbox可以進行機器手臂運動學的計算以及軌跡的規劃 (使用方式可參考: http://goo.gl/eTyJKR)