Arduino範例10：用Arduino+ULN2003驅動步進馬達

上一篇用了最土炮的方法推動步進馬達，這次就直接改用Arduino的板子來給訊號。不過Arduino的板子本身只有用USB接電腦，不夠我們去驅動步進馬達。所以上網看了一下，發現有一種超好用的晶片ULN2003，可以用來協助我們推動馬達。

ULN2003是個有7個達靈頓電晶體的包裝陳列(Darlington Array)，有7個NPN達林頓管組成，並且加上反向器，使引腳1~7輸入高電壓時，引腳16~10變成低電位，讓外面的電流流入。有這個就方便多了，不用再自己搭達靈頓電路，而且集極/射極的電壓達50V很夠用。

再來是要說明接線方式，方法很簡單，把Arduino要輸出控制的pin接到ULN2003上，再把對應的腳位接到步進馬達上面。記得電源的負極也要接上ULN2003的pin 8以及Arduino的GND。

Video

Code

Arduino練習到這裡，code開始有很多種不同的層級了。一個是單純要求輸出，另一種會用到Stepper Library(類似Labview的子VI)。先說第一種：

//單純定義pin輸出，以及輸出的速度

int motorPin_A = 8;

int motorPin_AP = 9;

int motorPin_B = 10;

int motorPin_BP = 11;

int delayTime = 20;

void setup() {

  pinMode(motorPin_A, OUTPUT);

  pinMode(motorPin_AP, OUTPUT);

  pinMode(motorPin_B, OUTPUT);

  pinMode(motorPin_BP, OUTPUT);

}

void loop() {

  digitalWrite(motorPin_A, LOW);

  digitalWrite(motorPin_AP,HIGH);

  digitalWrite(motorPin_B, HIGH);

  digitalWrite(motorPin_BP,LOW);

  delay(delayTime);

  digitalWrite(motorPin_A, LOW);

  digitalWrite(motorPin_AP,HIGH);

  digitalWrite(motorPin_B, LOW);

  digitalWrite(motorPin_BP,HIGH);

  delay(delayTime);

  digitalWrite(motorPin_A, HIGH);

  digitalWrite(motorPin_AP,LOW);

  digitalWrite(motorPin_B, LOW);

  digitalWrite(motorPin_BP,HIGH);

  delay(delayTime);

  digitalWrite(motorPin_A, HIGH);

  digitalWrite(motorPin_AP,LOW);

  digitalWrite(motorPin_B, HIGH);

  digitalWrite(motorPin_BP,LOW);

  delay(delayTime);

}

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另一種層次，就是叫Library進來，以下是會用的函式：
Stepper(int steps, pin1, pin2, pin3, pin4)：定義轉一圈所需的步數，以及輸出的腳位。

Stepper: setSpeed(long rpms)：設定步進馬達每分鐘轉速 (RPMs) ，需為正數。
這個函式並不會讓馬達轉動，只是設定好轉速，當呼叫step()函式時才會開始轉動。
Stepper: step(int steps)：啟動馬達行進steps步數，正的表示一個方向， 負數表示反方向。

//#include <Stepper.h>
Stepper stepper(48, 11, 10, 9, 8);
//我手上的馬達轉一圈為48步 (360/7.5 deg)，定義11, 10, 9, 8為輸出腳位
void setup()
{
stepper.setSpeed(20); // 將馬達的速度設定成20RPM (太大趕不上)
}
void loop()
{
stepper.step(24);//正半圈
delay(1000);
stepper.step(-24);//反半圈
delay(1000);
stepper.step(48);//正1圈
delay(1000);
stepper.step(-48);//反1圈
delay(1000);
}

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