Tear down: 台熱牌烘衣機 (by邵彥翔)

文：邵彥翔

這是一台只比我小幾歲的台熱牌萬里晴烘衣機，記得小時候要穿的制服還沒乾的時候就靠它，雖然它應該有二十歲了，但該有的功能都還沒壞，不像現在很多的設計，很容易壞，壞了也不讓你拆；不讓你修，送去修也只是叫你換一個新的比較划算，也許這就是為什麼後來台熱牌被賣給其他公司吧！

首先開始拆機器背後的螺絲，將最外層「進氣熱管的保護殼」拆掉，拆掉後可以看到進氣的氣管，將外面空氣吸入，經過加熱後送入滾桶內烘衣。

再來可以看到安裝滾桶中心軸的軸承座，但軸承座固定在外板的壞處就是拆卸時需要小心，一不小心，滾桶會失去一側的支撐掉下來。另一個concern的點是不容易對心，造成另一邊支撐的負擔，久了可能同心度會偏掉。

拆下加熱器後，再來拆下最後一層大背板，螺絲的數量有點出乎我意料之外的超多(果然是以前舊式的設計啊~)，好不容易拆下大背板與滾桶後，就可看到內部的配置。

 

3D printer: Shower Frame

今天要做的是修理浴室的蓮蓬頭架！

在強調消費的時代，很多東西壞了就不修了，但我一直覺得這樣很可惜。

因為可能只是壞了其中一部分，卻要整組丟掉，頗為浪費。

不過以前維修時最大的麻煩是沒有零件可以替換，只能買新的。

但現在有了3D印表機之後幫忙我們解決了一部分的問題，至少有些塑膠件是可以自己做的。

這星期發現用了快7年的蓮蓬頭架裂開了，蓮蓬頭就沒有辦法架在上面了。

不過這個東西不是什麼高科技產品，應該可以自己來修理。

所以秉持著「動手做」的精神，我決定自己印零件來替換。

首先就拆下外蓋，把裡面的螺絲卸下。

把壞掉裂開來的部分，自己重新畫一個CAD檔

雖然畫CAD不是件難事，但還是有一些小細節要注意。

AC伺服馬達 vs 步進馬達

2014.01.14更新

馬達的學問既深又廣，很多時候只知有人這麼用，但卻為什麼要這麼用，不知其所然。有天我隨口說出了：「機械手臂很少用步進馬達做的。」立刻被人質疑，而我也不知道真正原因。為此我認真地重新了解一次，也順道做筆記在這。

先有一個基本的概念是步進馬達因為原理的關係 (詳見步進馬達的介紹)，所以通常不會加迴授的encoder來偵測位置與轉速，此又稱為Open Loop。相反地，其它馬達因為不是"極對極"的準確定位，所以通常會加encoder來迴授控制，以達精確的定位。打個比喻，步進馬達是扶著欄桿走的瞎子，伺服馬達是裝了眼睛的行人。

回到討論的命題：機械手臂很少用步進馬達做的。
所以我整理了各項比較的項目如下表，很明顯地伺服相較於步進馬達，性能的確比較好。不管是響應、扭矩、速度範圍、重量、震動、溫升等等。但最重要的是，如果把機構手臂真的裝上步進馬達，靜止的時候也許東西還拿得住，但若移動的過程中，扭矩是會下降的。速度越快，扭矩越小，會造手臂整個失步下垂的危險。我想這才是其中最主要的考量。

此外步進馬達就算不動時，也是要耗能的。所以有些需要stand by的設備，不適合使用步進馬達。

但回過頭來說，步進在緩慢移動，固定負載的情況下，因為沒有Overshot的問題，就十分適合在靜止時不能有抖動的地方。

其它更多應用上的考量，可以依下列特性進行思考。

利用LabVIEW做人機介面，再透過Arduino來控制機器手臂

相關閱讀

(1) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (1)

(2) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (2)

(3) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (3) 最終回的測試

(4) 利用LabVIEW做人機介面，再透過Arduino來控制機器手臂

(5) 利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

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7月的時候，曾經用3D印表機印出一隻塑膠的機器手臂，
那時是單純用Arduino+可變電阻來控制。

但這種方法不甚方便，有時想要從PC端控制，想要做演算，想要與其它裝置結合等等。
所以我一直想要用LabVIEW來控制機器手臂，這樣未來在LabVIEW上想做什麼就做什麼。

以下是我在LabVIEW裡拉的線，以及人機介面的部分：

3D Printer：名片座 (半客製化的概念)

想說在公司裡的名片都被在紙盒裡面，要拿的時候還要四處找放在那裡。

所以就想幫同事印個名片座，這樣就可以放在明顯的地方，以方便拿名片。

不過那天有人跟我提起半客製化的概念，剛好這個主題有關。

因為名片座的功能都是一樣的，只是需要多個名字來區別這是誰的名片座。

所以我把這個產品分成兩個部分，一是「座」的部分，另一個是「名牌」的部分。

而「座」的部分十分適合開模量產，名牌的部分就用3D印表機來製作，最後再組裝起來。

事實上，這不是什麼特別的概念，所有人都想得到。

甚至目前客製化機器也都是如此的概念，用量產出來的套件組裝成客製化的機械。

但是，目前量產的產品並沒有真的用「世界唯一」的零件來組裝。

一來是成本的考量，二來是大家還沒有想像得到到底什麼量產的產品適合做。

不過，我想一定有一些產品適合的，就例如這個名片座一樣。 

大家來想想吧！

 

Tear Down豪邁125： (一) Overview

原本Teardown的主角一向都只有桌子般的大小，

這次換一個比較大的系統，就是摩托車--豪邁125。

這是我大學買的第一台摩托車，用自己家教的$$買下來的二手車。
到現在也十年過去了，加上原本的年紀，大概也十五、六年了。
車上還貼著NTU93年度的停車證，好懷念。

為了紀念這一台摩托車，我決定以好好地拆解它，留下引擎留念。

在拆解之前先畫一個大的function diagram，也讓大家對摩托車有一個概念。

     P.S. 因為我並非專業玩車的人士，若有人有業界的專業經驗再請不吝指教。

目前我自己拆開來的心得主要分成三大部分：

第一是動力系統：從最源頭的引擎，把動力傳到傳動皮帶上，經過自動的調整張力機構，再經由齒輪箱變速之後，傳到後輪驅動。當然油箱也算在這裡。

3D printer：行星斜齒輪

之前有介紹過行星齒輪的東西(Teardown: 手動電鑽 & 行星齒輪組)
這次嘗試要印的東西就是行星斜齒輪，本次設計是來自大學好友李聚儒。細部的設計圖就不多寫了，就只交待齒數比，如下圖，可獲得5.45倍的減速比。

下面是印完之後的轉動的影片

其中太陽輪的細部照片，列印時設定的精度為每層0.15mm。

不過目前我覺得這個模數(1.5)印出來的效果還不錯。

下圖是行星輪

對行星輪近拍表面的狀況(未打磨之前)