軸承種類與選用

雖然目前設計過的東西都還不太大，以至只有用過深槽滾珠與止推軸承。不過可以遇見未來設計遇到的狀況會越來越複雜，所以有必要對常見的軸承了解一番，並且整理出筆記，以實務的角度說明選擇適當類型的軸承。

而許多細節的數據，軸承供應商都會提供，我們要知道的是先選對軸承類型，然後直接查型錄可以check detail的負載、轉速等，因此以下重點在於選對軸承的類型。

1. 軸承選擇的初步三點
(1) 考慮軸徑 (軸的強度要先決定) >> 決定軸承內徑
(2) 考慮空間 (也許空間上有限制) >> 決定軸承外徑、厚度
(3) 考慮荷重 (荷重大小、方向、類型) >> 決定滾珠or滾柱or其它結構類型

2. 軸承負荷的大小、方向及性質

3. 軸承配置安裝 VS 不同軸承結構

Tear down: 汽車用安全帶

首先要感謝盧光恆學長提供車用安全帶當我們這次 tear down 的主角。其實拆東西分享一陣子之後，大家都會提供一些不錯的東西供我們使用，也歡迎大家一起加入Tear Down 的行列。

本次要拆的東西是汽車用安全帶，是「信昌」製做的，型號是HC-3P-A/ELR。

不過安全帶的構造比較複雜，若一個一個零件拆開來看，無法一眼就看出功能。

所以我將以功能來分類，提出相關的零組件介紹。 

1、平常安全帶拉開的時候，需要有收回去的力量

在一個典型的安全帶系統中，安全帶的織帶會先安裝在中心的金屬捲筒上，而金屬捲筒會連接到捲收器的機構上。捲收器的內側連接著 旋轉彈簧鋼片，彈簧施加旋轉扭矩，因此捲筒會拉緊任何鬆動的織帶。

利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

相關閱讀

(1) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (1)

(2) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (2)

(3) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (3) 最終回的測試

(4) 利用LabVIEW做人機介面，再透過Arduino來控制機器手臂

(5) 利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

-------------------------------------------------------------------------------

台大機械碩士生 黃淵堯 蔡佳勳

關鍵字：Matlab, Arduino, RC Servo, Robotic Arm

夾取運動示範的影片:

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

上個學期修習黃漢邦、林沛群老師的 "機器人簡介"，剛好有一個專題作業，是把課程的知識應用在機械手臂的控制程式上。為此我們向大明助教商借已經組裝完的六軸機器手臂。機器手臂的構造，在之前的文章裡面有提過，這邊就不再贅述了。

以下直接進行我們控制部分規劃的介紹。

我們使用Matlab進行正逆向運動學計算，然後將各關節的角度輸出到Arduino，由Arduino來發送脈衝訊號來驅動RC伺服馬達來旋轉到特定角度。MATLAB的部分，我們使用兩個函式庫來進行運算，Arduino IO函式庫可負責Matlab和Arduino資料傳輸的工作 (使用方式可參考: http://goo.gl/TMp9Qx)。而Robotic Toolbox可以進行機器手臂運動學的計算以及軌跡的規劃 (使用方式可參考: http://goo.gl/eTyJKR)

馬達選用的綜合筆記

這一陣子因為選用馬達的問題，做了一些筆記。

雖然原本就不是馬達的專家，但至少針對選用時所需要的知識，自己做了一下功課。

其實選用馬達很難說A情況，就一定選用B。

有時伴隨著特性、價格、還是控制方法，各式各樣的條件，都會造成不同選用結果。

所以這篇不是用系統化去分類選用的知識，而是看討論的topic是什麼，而有不同的說明。