2013年7月1日 星期一

Project:利用3D printer製作6軸機械手臂 (1)

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(5) 利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

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將近半個月沒有PO文了,因為想在正式去找工作之前完成一個Project,為這段不食人間煙火的日子劃下一個句點!所以結合了3D印表機 + Arduino + RC Servo Motor,第一次嘗試6軸機械手臂的製作。這個機械手臂以馬德里Carlos III大學Antonio Castro Gómez的手臂為原型,重新進行設計與修改。包括更換馬達為最用的MG995、減少一顆底盤的馬達、把多餘的拆件合併,自攻螺絲換螺帽等等。接下來會會介紹製做的過程,拋磚引玉希望同時也有製作的人一起來討論。

主要分成兩個Topic:(1)機構設計 (2)馬達控制。本文先討論機構設計的部分。
機構設計的部分:我把整隻手分成五個部分:
(1) Base:包括底坐的Joint-1(對Z軸旋轉) 與 Joint-2(對Y軸旋轉),馬達皆是MG995。
(2) Humerus:連結Base與Elbow之間的連桿,沒有攜帶馬達。
(3) Elbow:包括Joint-3(馬達MG995)與Joint-4(馬達MG90S)
(4) Wrist:Joint-5 (MG90S)、Joint-6 (MG90S)
(5) Gripper:夾持的手指端 (MG90)

原圖的.STL請至http://www.thingiverse.com/thing:30163下載
而我修改過的圖暫時先不放上來,因為還在做一些Design for assembly & manufacturing.

我先Release ME BOM出來,有興趣的人可以自行參考開發自己的。
以下是爆炸圖:
(1) Base Explore


(2) Humerus explore

(3) Elbow explore

(4) Wrist

(5) Gripper

20 則留言:

  1. 完成了!!!! 好棒喔~~~會舉了耶~!

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  2. 但會抖抖抖,好像小男生 抖抖抖,還沒長大!

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    1. 我的經驗為接近角度極限會抖,你可以左右犧牲約十度試試看

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  3. 結構全部都適用RP長的嗎?(當然除了螺絲之外)

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  4. 對,結構都用RP印 ABS出來用的。

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  5. 有機會辦個同好分享會嗎? 我來張羅場地. nicedanny@hotmail.com

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    1. 我覺得開一個討論會不錯,但我在想是不是找一個下午在OpenLab Taipei開個小聚會就好。
      以隨意分享聊天的型式來舉辦,何如?我想蠻想知道其它人怎麼做的!

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    2. 請問何時要辦討論會?
      我想參加.

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    3. ㄟ…其實沒有辦過也,還是看您需要什麼,我們可以直接討論。

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  6. 回覆
    1. 有問題都歡迎提出來討論,術業有專攻,說不定您有比我專業的地方。

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  7. 你好~~~不好意思可以與您請教,您所使用的3d print 的廠牌型號~謝謝

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    1. MakerBot Thing-O-Matic,老機器了

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  8. 請問可以夾多重的東西??

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  9. 可以提供Pro/E 3D嗎~我想玩玩看><謝謝~~

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  10. 請問我印出來有些零件沒有齒輪,要如何修改?

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