2013年7月2日 星期二

Project:利用3D printer製作6軸機械手臂 (2)

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(2) Project:利用3D printer製作6軸機械手臂 (2)

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(5) 利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

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上一篇先發布了ME BOM,與爆炸圖,現在則先看看第一個抓取動作的影片:

在整個的流程中,我先從機構開始畫起,依照原圖修改。
(1) 原圖使用了很多自攻螺絲,但它很容易多拆裝幾次就壞掉了,所以塑膠件我會習慣用螺絲螺母鎖固,以方便地來拆裝。
(2) 我只是要實驗性質,所以底座原本設計360度的旋轉,我改成180度就好。
(3) Gripper的齒輪,我也改了齒形,換成模數2.0,14齒的齒輪。
 

再來就開始建立BOM表與規劃列印順序,這比較像是生管,因為像底座這種需要長時間的列印的,盡量放在半夜印,這樣隔天早上醒來就可以拿了。還有配色的要求,總沒有人希望自己的作品醜醜的,所以會依照CAD裡已設計的顏色來排程。而在BOM表完成之前就要記得訂購馬達之類的電子電機元件,因為全力來印的話不到24小時就完成了,電子料要及時進來測試!

第三步就是整修毛邊與試組裝,因為每個3D的能力不太一樣,我之前買的並不是太高檔的,所以精度也有點差,所以每印完一個要試著與對手件組合一下,誤差太大的要修改。

再來伺服馬達來的時候,一定要先測試,因為MG995這種太常見的RC馬達品質參差不齊。我這次就遇到兩個有問題的馬達,最後還要再另外去別的地方買。(以後網購也不要從太遠的地方買來,壞掉要換十分不方便。) 然後讓Arduino開始去測試每一個的性能,看多少PWM的值會轉到多少角度,先取得馬達性能再做安裝。


在安裝的時候,就是看當初設計好不好的時候,有些地方設計得十分難裝,我也是從這其中獲得一些教訓。其實也是因為待在前公司比較沒有機會從頭到尾、從無到有自己設計一個產品。這隻手臂算是真的我自己設計的產品吧!

目前我己完成組裝的部分,算是硬體的部分就大致完成了。然後程式的部分就利用Arduino接可變電阻當作輸入訊號,來控制馬達的角度。不過這時候問題才來,馬達的好壞這時立即看到,沒有辦法穩定地轉動,抖動的問題是手臂的致命傷。
所以我才說馬達是手臂好壞的重點:穩定、精度!

接下來另一個重點是控制的介面,但搞一個介面程式不在我的計劃之中,所以雖然我覺得那也是很重要的東西,但就先放在一旁就好。

1 則留言:

  1. 可以問一下您的可變電阻的電阻值是多少嗎?還是只要是可變電阻皆可使用?

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