2015年8月12日 星期三

Automation CAD Seminar (14) -- 機械手臂應用:機械手臂框圈裝配線


在裝配線上放了兩隻Yaskawa的機械手臂,進行組裝。

首先看一下手臂前端的設計,看來常規都是使用Parallel Gripper,
像下圖中使用PHD GRW 13來控制夾爪。


利用第六軸的旋轉,可以進行置換





2015年8月8日 星期六

Automation CAD Seminar (13) -- 機械手臂應用:警報器自動組裝站

今天要介紹的是利用機械手臂組裝警報器的設備。
整個設備如上圖,最外桿有框架,其次
(1) 兩側有送料斗,用振動的方式把其中的料件送到中間
(2) 有一台ABB的機械手臂,用來取料放料組裝
(3) 有一個組裝平台
(4) 有兩組輸送帶,推估是一個送料進來,一個送料出去的
(5) 最後還有一組控制器 (不過為何ABB要放Fanuc的控制器,應該只是作者放示意的而已)

拿掉框架,再仔細看一下整體Layout,可以看到剛剛說的 (2)~(5)的東西

仔細看各部分,手臂的部分是ABB IRB120,蠻小隻的,負重只有3公斤,
移動範圍約0.58公尺,主要用在組裝、上下料、包裝點膠之類的工作。

前端的部分,則是有三組導桿氣缸(SMC CXSM10-40),外加外撐夾爪氣缸(型號為SMC的MHS3-25D 3-Finger)可以抓料件。

2015年8月7日 星期五

Automation CAD Seminar (12) -- 機械手臂應用:汽車鈑金焊接島

今天要介紹的是汽車鈑金焊接設備,主要的架構是有一台ABB的機械手臂 IRB6620,配合一個旋轉座,座上帶有夾治具,可以夾持汽車保險桿的鈑金,以利進行焊接。

首先看到是IRB6620,其負重可達150kg,移動範圍約2.2公尺,防護等級可達IP67,位置重複精度為0.03mm,幾乎是所有的用途都可以適用。

其次看到他端點上的工具,是點焊機的頭,有兩個產生電弧的尖點。不過我沒有找到可以驅動開啟的氣缸或馬達,也許是直接靠上接觸的,不過有待求證。

再來就是要看到被焊接的東西,是下圖中紅色與綠色的東西,經由點焊機焊在一起。
 

當然這個夾治具需要有定位孔的,以方式操作人員放入與對準。

而焊接的時候,機械手臂可以進行各種不同角度的焊接,
對於產量中等但又需要彈性製作的工作,機械手臂是很好的選擇。
 

 最後,在下方有一個旋轉盤,當手臂在工作時,
操作人員可以放置另一組鈑金,預備做為下一盤的工作。
焊接是份危險的工作,所以在汽車的焊接領域中,已經有十足成熟的系統可供參考。

2015年8月6日 星期四

Automation CAD Seminar (11) -- 機械手臂應用:壓合組裝

這次要看的不單只是手臂了,而是手臂建立起來的Cell組。
目前市場上的產品大多為少量多樣,但製造商會儘量做同一類型,但有些微改變的客製化產品。這時就彈性製造的需求,機械手臂就是十分適合的選擇。亦或要一次組合多個工序在同一站之中,都是適合機械手臂的協助。

今天要看的是壓合組裝的Cell,說實說,我看了老半天,還是不太清楚他到底要壓什麼。但可以看的主要還是它的Layout。一個工作台面,另一面則完全讓給機械手臂。就這種Cell而言,規劃的原則就是
(1) 人操作的區域跟手臂要儘量的拉開。可行的話,中間儘量夾著入料區。
(2) 手臂取料之後到工作區域,儘量不要翻個180度,能在旁邊就在旁邊,不然浪費太多時間在移動。且又因為加速度而危險。
首先來看手臂,這圖上挑的是Fanuc的M-16iB,荷重20kg,移動長度1.6尺,重複精度為±0.08mm,整個重量達到270kg。
 

再來看前端夾爪的部分,因為要利用第六軸來換置待組裝的元件,所以看到前端夾爪設計成Y現的,可以同時夾兩組元件。上面finger用的氣缸為SCHUNK(雄克)的SH-22系列。(其實看別人的圖,另一方面是可以增加認識的元件,長知識)。夾山最末端來再設計符合元件的夾具。因此每換一個產品,理應換這個夾具就好。這部分最好還是快拆的最好。
 

從上方看下來的配置圖如下

其它壓入組裝模組如同一般自動化機械,有氣缸、sensor等等

特別的,竟然還有Siko的磁性尺(下圖靛色為讀頭),給小小一段……但這裡明明是氣缸,精度應該沒有這麼要求吧?怪怪的。



小結:看這些圖,主要是看系統,看系統在 Layout 的時候,有什麼特別的地方。

2015年8月5日 星期三

Automation CAD Seminar (10) -- 6軸機械手臂 CHX-3

這是一隻完整的6軸機械手臂構造圖,其中第一軸是使用蝸輪蝸桿來帶動。蝸輪蝸桿大概是低成本中,最能提高減速比的方式了,不然就要改成Cycloidal drive之類較高成本的組件了。

第二軸與第三軸 與之前介紹的連桿機械手臂十分類似,兩顆馬達對稱放置,然後各別驅動連桿。不過馬達的減速機就真的是使用擺線式減速機 (Cycloidal drive),做高精度高減速的驅動。

第四、五、六軸馬達,則全部拉到第四軸後端,這種配置在實際工業手臂上是有看到。

我刻意把這三個軸上了不同的顏色,並且進行剖面,因為其傳動軸是層層包覆
(4) 綠色的是第四軸,負責把最外面的殼旋轉

(5) 紫色的是第五軸,包在中間傳遞過去要前頭可以旋轉,如下紫色斜齒屗
(6) 紅色的是第六軸,軸藏在最中間,傳遞過去後,繞過第五軸,去驅動法蘭面的旋轉

依順序(4、5、6軸) 把馬達分別標出來
  

最後來看一下頭的部分,把它剖面來欣賞,各機構元件互相交錯
這種設計可以把馬達的重量拉到後面去,對於配重 (動力學) 有幫助
可以讓前端在移動時,重量更輕,馬達纜線也不用牽到前頭去。(雖然夾爪的氣源還是要拉)

2015年8月4日 星期二

Automation CAD Seminar (9) -- 5軸機械手 PUMA

這是一台網路上找到的圖檔,是算是五軸的機械手臂,十分粗壯。
由上圖以看到總共有五顆馬達

首先看底座,馬達經過斜齒輪組,轉向到內齒輪上來驅動
這個減速比約為10倍左右。


 接下來是第二軸的傳動,這也是靠齒輪來傳動,不過它過二級減速
(心中OS,真粗勇)

第三軸、第四軸、第五軸則是使用行星減速機來進行減速
不過這一台在轉向的部分大多使用斜齒輪來轉向,也許是因為荷重較為適當。
    

整體的架構再看一次,雖然看起來很大支,不過水平拉直卻沒有超過1m (約700mm而已),看來應該是為了高負荷的應用而設計的, 精度的要求可能也不高,因為我們也沒有看到例如低背隙的Cycloidal drive。

也許會應用在重物的 P&P,或鑄造模的拿取搖模之類的。