Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (2)

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(3) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (3) 最終回的測試

(4) 利用LabVIEW做人機介面，再透過Arduino來控制機器手臂

(5) 利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

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上一篇先發布了ME BOM，與爆炸圖，現在則先看看第一個抓取動作的影片：

在整個的流程中，我先從機構開始畫起，依照原圖修改。

(1) 原圖使用了很多自攻螺絲，但它很容易多拆裝幾次就壞掉了，所以塑膠件我會習慣用螺絲螺母鎖固，以方便地來拆裝。

(2) 我只是要實驗性質，所以底座原本設計360度的旋轉，我改成180度就好。

(3) Gripper的齒輪，我也改了齒形，換成模數2.0，14齒的齒輪。

 

再來就開始建立BOM表與規劃列印順序，這比較像是生管，因為像底座這種需要長時間的列印的，盡量放在半夜印，這樣隔天早上醒來就可以拿了。還有配色的要求，總沒有人希望自己的作品醜醜的，所以會依照CAD裡已設計的顏色來排程。而在BOM表完成之前就要記得訂購馬達之類的電子電機元件，因為全力來印的話不到24小時就完成了，電子料要及時進來測試！

第三步就是整修毛邊與試組裝，因為每個3D的能力不太一樣，我之前買的並不是太高檔的，所以精度也有點差，所以每印完一個要試著與對手件組合一下，誤差太大的要修改。

再來伺服馬達來的時候，一定要先測試，因為MG995這種太常見的RC馬達品質參差不齊。我這次就遇到兩個有問題的馬達，最後還要再另外去別的地方買。(以後網購也不要從太遠的地方買來，壞掉要換十分不方便。) 然後讓Arduino開始去測試每一個的性能，看多少PWM的值會轉到多少角度，先取得馬達性能再做安裝。

在安裝的時候，就是看當初設計好不好的時候，有些地方設計得十分難裝，我也是從這其中獲得一些教訓。其實也是因為待在前公司比較沒有機會從頭到尾、從無到有自己設計一個產品。這隻手臂算是真的我自己設計的產品吧！

目前我己完成組裝的部分，算是硬體的部分就大致完成了。然後程式的部分就利用Arduino接可變電阻當作輸入訊號，來控制馬達的角度。不過這時候問題才來，馬達的好壞這時立即看到，沒有辦法穩定地轉動，抖動的問題是手臂的致命傷。

所以我才說馬達是手臂好壞的重點：穩定、精度！

接下來另一個重點是控制的介面，但搞一個介面程式不在我的計劃之中，所以雖然我覺得那也是很重要的東西，但就先放在一旁就好。