Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (1)

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(3) Project：利用3D printer製作6軸機械手臂 (3) 最終回的測試

(4) 利用LabVIEW做人機介面，再透過Arduino來控制機器手臂

(5) 利用Matlab做逆向運動學以控制6軸Robotic Arm

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將近半個月沒有PO文了，因為想在正式去找工作之前完成一個Project，為這段不食人間煙火的日子劃下一個句點！所以結合了3D印表機 + Arduino + RC Servo Motor，第一次嘗試6軸機械手臂的製作。這個機械手臂以馬德里Carlos III大學Antonio Castro Gómez的手臂為原型，重新進行設計與修改。包括更換馬達為最用的MG995、減少一顆底盤的馬達、把多餘的拆件合併，自攻螺絲換螺帽等等。接下來會會介紹製做的過程，拋磚引玉希望同時也有製作的人一起來討論。

主要分成兩個Topic：(1)機構設計 (2)馬達控制。本文先討論機構設計的部分。

機構設計的部分：我把整隻手分成五個部分：

(1) Base：包括底坐的Joint-1(對Z軸旋轉) 與 Joint-2(對Y軸旋轉)，馬達皆是MG995。

(2) Humerus：連結Base與Elbow之間的連桿，沒有攜帶馬達。

(3) Elbow：包括Joint-3(馬達MG995)與Joint-4(馬達MG90S)

(4) Wrist：Joint-5 (MG90S)、Joint-6 (MG90S)

(5) Gripper：夾持的手指端 (MG90)

原圖的.STL請至http://www.thingiverse.com/thing:30163下載

而我修改過的圖暫時先不放上來，因為還在做一些Design for assembly & manufacturing.

我先Release ME BOM出來，有興趣的人可以自行參考開發自己的。

以下是爆炸圖：

(1) Base Explore

(2) Humerus explore

(3) Elbow explore

(4) Wrist

(5) Gripper