Automation CAD Seminar (9) -- 5軸機械手 PUMA

這是一台網路上找到的圖檔，是算是五軸的機械手臂，十分粗壯。

由上圖以看到總共有五顆馬達

首先看底座，馬達經過斜齒輪組，轉向到內齒輪上來驅動

這個減速比約為10倍左右。

 接下來是第二軸的傳動，這也是靠齒輪來傳動，不過它過二級減速

(心中OS，真粗勇)

第三軸、第四軸、第五軸則是使用行星減速機來進行減速

不過這一台在轉向的部分大多使用斜齒輪來轉向，也許是因為荷重較為適當。

    

整體的架構再看一次，雖然看起來很大支，不過水平拉直卻沒有超過1m (約700mm而已)，看來應該是為了高負荷的應用而設計的， 精度的要求可能也不高，因為我們也沒有看到例如低背隙的Cycloidal drive。

也許會應用在重物的 P&P，或鑄造模的拿取搖模之類的。