2015年8月5日 星期三

Automation CAD Seminar (10) -- 6軸機械手臂 CHX-3

這是一隻完整的6軸機械手臂構造圖,其中第一軸是使用蝸輪蝸桿來帶動。蝸輪蝸桿大概是低成本中,最能提高減速比的方式了,不然就要改成Cycloidal drive之類較高成本的組件了。

第二軸與第三軸 與之前介紹的連桿機械手臂十分類似,兩顆馬達對稱放置,然後各別驅動連桿。不過馬達的減速機就真的是使用擺線式減速機 (Cycloidal drive),做高精度高減速的驅動。

第四、五、六軸馬達,則全部拉到第四軸後端,這種配置在實際工業手臂上是有看到。

我刻意把這三個軸上了不同的顏色,並且進行剖面,因為其傳動軸是層層包覆
(4) 綠色的是第四軸,負責把最外面的殼旋轉

(5) 紫色的是第五軸,包在中間傳遞過去要前頭可以旋轉,如下紫色斜齒屗
(6) 紅色的是第六軸,軸藏在最中間,傳遞過去後,繞過第五軸,去驅動法蘭面的旋轉

依順序(4、5、6軸) 把馬達分別標出來
  

最後來看一下頭的部分,把它剖面來欣賞,各機構元件互相交錯
這種設計可以把馬達的重量拉到後面去,對於配重 (動力學) 有幫助
可以讓前端在移動時,重量更輕,馬達纜線也不用牽到前頭去。(雖然夾爪的氣源還是要拉)

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