這是一隻完整的6軸機械手臂構造圖，其中第一軸是使用蝸輪蝸桿來帶動。蝸輪蝸桿大概是低成本中，最能提高減速比的方式了，不然就要改成Cycloidal drive之類較高成本的組件了。
第二軸與第三軸 與之前介紹的連桿機械手臂十分類似，兩顆馬達對稱放置，然後各別驅動連桿。不過馬達的減速機就真的是使用擺線式減速機 (Cycloidal drive)，做高精度高減速的驅動。
第四、五、六軸馬達，則全部拉到第四軸後端，這種配置在實際工業手臂上是有看到。
我刻意把這三個軸上了不同的顏色，並且進行剖面，因為其傳動軸是層層包覆
(4) 綠色的是第四軸，負責把最外面的殼旋轉
(5) 紫色的是第五軸，包在中間傳遞過去要前頭可以旋轉，如下紫色斜齒屗
(6) 紅色的是第六軸，軸藏在最中間，傳遞過去後，繞過第五軸，去驅動法蘭面的旋轉
依順序(4、5、6軸) 把馬達分別標出來
最後來看一下頭的部分，把它剖面來欣賞，各機構元件互相交錯
這種設計可以把馬達的重量拉到後面去，對於配重 (動力學) 有幫助
可以讓前端在移動時，重量更輕，馬達纜線也不用牽到前頭去。(雖然夾爪的氣源還是要拉)
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