1-1 工業機器人歷史 History of Industrial Robots

工業機器人發展的歷史許久，最早可以追朔至1956年，美國發明家喬治·德沃爾（George Devol）和物理學家約瑟·英格柏格（Joe Engelberger）成立了一家名為Unimation的公司，利用磁鼓記錄程式來控制機構，採用液壓執行驅動。直到1961年，Unimation公司發明了世界上第一台工業機器人，命名為Unimate，並且應用在美國新澤西的通用汽車公司安裝運行。用於生產汽車的門、車窗把柄、換檔旋鈕、燈具固定架，以及汽車內部的其他硬體等。

1967年，一台Unimate機器人安裝運行于瑞典的Metallverken,Uppsland Väsby，這是在歐洲安裝運行的第一台工業機器人。

1969年，Unimation公司的工業機器人進入日本市場。Unimation公司與日本川崎重工（Kawasaki Heavy Industries）簽訂授權合約，生產Unimate機器人專供亞洲市場銷售。川崎重工公司開發了Kawasaki -Unimate2000機器人，這是日本生產的第一台工業機器人。同年，包括了通用汽車內的「點焊機器人」、挪威的「噴漆機器人」都開發出來，都是各領域第一次應用。

1973年，第一台機電驅動的6軸機器人面世。德國庫卡公司（KUKA）將其使用的Unimate機器人研發改造成其第一台產業機器人，命名為Famulus，這是世界上第一台機電驅動的6軸機器人。

1974年，瑞典通用電機公司（ASEA，ABB公司的前身）開發出世界上第一台全電力驅動、由微處理器控制的工業機器人IRB 6。IRB 6主要應用於工件的取放和物料的搬運。

1978年，美國Unimation公司推出通用工業機器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），應用於通用汽車裝配線，這標誌著工業機器人技術已經完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。

1978年，日本山梨大學（University of Yamanashi）的牧野洋（Hiroshi Makino）發明瞭選擇順應性裝配機器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。SCARA機器人具有四個軸和四個運動自由度（包括X、Y、Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度）。SCARA系統在x、y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合於裝配工作。SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然後收回，適合於搬動和取放物件，如積體電路板等。

1987年，Delta Robot被洛桑聯邦理工學院的Reymond Clavel教授發明，五年後1992後由瑞士的Demaurex公司出售其第一台應用於包裝領域的Delta Robot。

1989年，Unimation公司出售給史陶比爾（Stäubli）公司。

1998年，瑞典ABB公司開發出FlexPicke機器人，它是當時世界上速度最快的採摘機器人。靈FlexPicke是以Delta Robot的基礎上開發出來的。利用影像判識技術，FlexPicke每分鐘能採摘120樣物件、能以每秒10米的速度釋放物件。

在此之後各機械手臂大廠開始往輕量化、高荷重、超高速發展。例如2006年Kuka開發只有16公斤負荷7公斤的機械手臂，2007年Yaskawa開發當時最快的高速弧焊機器人，2008年Fanuc發出高荷重M-2000iA，載荷達1200公斤。2009年ABB開發出極小的六軸多用途的IRB120等等。而近一、兩年(2015年)則是走向協作式手臂，藉由感測器，讓機械手臂可以與人安全互動。

當然每個品牌發展至今其產品線越來越廣，小至輕量級7公斤以下，大到 1 噸以上的；型式從6軸關節，到Delta  Robot，到 SCARA等等，再到工業4.0的時代，配合感測器到智能化，可以說工業機器人越來越成熟到百家爭嗚的時代。