這次要看的不單只是手臂了，而是手臂建立起來的Cell組。
目前市場上的產品大多為少量多樣，但製造商會儘量做同一類型，但有些微改變的客製化產品。這時就彈性製造的需求，機械手臂就是十分適合的選擇。亦或要一次組合多個工序在同一站之中，都是適合機械手臂的協助。
今天要看的是壓合組裝的Cell，說實說，我看了老半天，還是不太清楚他到底要壓什麼。但可以看的主要還是它的Layout。一個工作台面，另一面則完全讓給機械手臂。就這種Cell而言，規劃的原則就是
(1) 人操作的區域跟手臂要儘量的拉開。可行的話，中間儘量夾著入料區。
(2) 手臂取料之後到工作區域，儘量不要翻個180度，能在旁邊就在旁邊，不然浪費太多時間在移動。且又因為加速度而危險。
首先來看手臂，這圖上挑的是Fanuc的M-16iB，荷重20kg，移動長度1.6尺，重複精度為±0.08mm，整個重量達到270kg。
再來看前端夾爪的部分，因為要利用第六軸來換置待組裝的元件，所以看到前端夾爪設計成Y現的，可以同時夾兩組元件。上面finger用的氣缸為SCHUNK(雄克)的SH-22系列。(其實看別人的圖，另一方面是可以增加認識的元件，長知識)。夾山最末端來再設計符合元件的夾具。因此每換一個產品，理應換這個夾具就好。這部分最好還是快拆的最好。
從上方看下來的配置圖如下
其它壓入組裝模組如同一般自動化機械，有氣缸、sensor等等
特別的，竟然還有Siko的磁性尺(下圖靛色為讀頭)，給小小一段……但這裡明明是氣缸，精度應該沒有這麼要求吧？怪怪的。
小結：看這些圖，主要是看系統，看系統在 Layout 的時候，有什麼特別的地方。
